江湖异人萧大师，铸成宝剑“泪痕剑”。该剑一出炉即显凶兆，预示武林将遭浩劫，且萧大师的亲生子英雄无泪注定命陨于此剑之下。为使此剑不致祸害武林，萧大师将宝剑交给一淡薄名利的弟子保管，几经转手，最终传至小高之手，期望小高能以剑化解江湖劫数。
此时，江湖上两大帮会——长安大镖局与洛阳雄狮堂，剑拔弩张。大镖局总镖头司马超群意图收服雄狮堂叛徒杨坚为徒，以挽回颜面。雄狮堂则派出杀手企图除掉杨坚。大镖局二当家卓东来对此早有准备，严密部署。
卓东来怀疑小高是雄狮堂的杀手，对他进行严密监视。然而，杨坚最终死于神秘人萧泪血之手。小高与雄狮堂堂主朱猛成为挚友，两人成为八拜之交。卓东来安排小高与司马超群决战，事先派美女蝶舞引诱小高，使小高败给司马。幸而萧泪血及时救走小高。
朱猛回到洛阳，其部下已被卓东来策反，摧毁整个雄狮堂。朱猛带领残部来到长安，找卓东来报仇。卓东来却邀请朱猛与小高共进晚餐，原来他曾派蝶舞与朱猛共舞三天，令朱猛对蝶舞念念不忘。晚餐中，蝶舞翩翩起舞，朱猛和小高才发现两人竟喜欢上同一个女人。卓东来此举旨在打击两人士气，结果蝶舞不愿被人利用，自断一腿而去。
卓东来击败朱猛和小高后，将矛头对准司马超群，将他逐出大镖局。司马超群与卓东来决裂，两人陷入困境。萧泪血，萧大师之子，一直在寻找弟弟并设法化解这场劫难。他原本以为小高是他的弟弟，多次出手相救。然而，追查弟弟的线索被卓东来截断。小高、朱猛和司马联合，对付卓东来，但泪痕剑被卓东来夺去。众人难以抵挡，此时萧泪血出现，拿出能克制泪痕剑的武器。最终，高渐飞用泪痕剑刺死卓东来后，剑上的泪痕消失，原来卓东来也是萧大师之子。
大镖局中，司马超群，号称永不败的总镖头，实际上并无实权，与卓东来是生死之交的好友。但司马内心不甘受卓控制，后被吴婉的阴谋与卓东来决裂，最终被吴婉杀害。卓东来，外号“紫气东来”，大镖局二当家且实际控制者，自幼残疾，阴险狡诈但有雄才大略。他视司马超群为唯一好友，努力塑造司马的英雄形象，后因吴婉的阴谋与司马决裂，但内心仍渴望司马能归来。最后，卓东来聪明反被聪明误，死于高渐飞的泪痕剑下，并最终将泪痕消除。
雄狮堂中，朱猛为堂主，有情有义，为人粗中有细，深爱蝶舞。在卓东来血洗雄狮堂后，其他兄弟背叛朱猛，唯有钉鞋留在朱猛身边。在洛阳一战后，钉鞋为了朱猛而死。其他角色中，高渐飞是少年剑客，实际上是萧泪血之子。他前往长安与永不败的司马超群比试，后与朱猛结为兄弟，但由于与蝶舞的孽缘而离开，最终与朱猛和好，借助萧泪血的武器击败卓东来。蝶舞是最佳舞者，深爱朱猛，与高渐飞有段孽缘，但最终因卓东来的指示接近二人。她自断双腿，不治而亡。
《英雄无泪》为古龙晚期作品中的名作，多次被改编为电影与电视剧。本书是一部风格独特、艺术价值较高的作品，全书充满悲壮气氛。书中有惺惺相惜的英雄，有生死相许的情感，在浪漫凋零的年代，《英雄无泪》将是本世纪让人迷恋的深情之作。
